TwinCAT Kinematic Transformation di Beckhoff (Limbiate, MI) consente al costruttore ed all’utilizzatore di macchine di controllare robot e costruzioni cinematiche proprie direttamente dal software TwinCAT. Questa funzione è stata sviluppata ulteriormente per poter realizzare anche cinematiche estremamente complesse.

Il sistema offre numerose cinematiche che sono suddivise in tre diversi livelli di prodotti a seconda della complessità e includono cinematiche 2-D, a cesoia, 3-D delta e SCARA. Il nuovo livello 4 rappresenta l’estensione coerente della gamma di funzioni, consentendo di realizzare anche cinematiche più complesse. Ad esempio la cinematica seriale a 6 assi e la piattaforma Steward.

TwinCAT esegue la generazione dei valori nominali e le trasformazioni cinematiche necessarie. I valori nominali per gli assi vengono trasferiti ciclicamente tramite EtherCAT all’amplificatore di trasmissione, ad esempio, il servoamplificatore AX5000. La programmazione del movimento del robot avviene direttamente dal PLC. I movimenti di percorso possono chiaramente anche essere realizzati con TwinCAT NC I secondo DIN 66025.

Con TwinCAT Kinematic Transformation è non è più necessario un controllo robot supplementare e pertanto neanche l’apprendimento di uno speciale linguaggio di programmazione del robot. Di conseguenza, l’intera macchina può funzionare solo con una CPU di controllo.